Die Sahne in einem Topf mit dem Zucker verrühren. Die Vanilleschote längs aufschlitzen und das Mark herauskratzen. Mark und Vanilleschote zur Sahne geben und diese unter Rühren aufkochen. Dann bei schwacher Hitze etwa 15 Minuten köcheln lassen.
Die Vanilleschote aus der Sahne nehmen. Von der Sahne fünf Esslöffel abnehmen und mit dem Agar-Agar verrühren. Die Mischung in die restliche Sahne geben und alles noch einmal aufkochen, 2 Minuten kochen lassen. Die Sahne in sechs kleine, mit kaltem Wasser ausgespülte Förmchen gießen, abkühlen und dann im Kühlschrank mindestens 5 Stunden gelieren lassen.
Zum Servieren den Fruchtaufstrich mit dem Orangensaft glatt rühren. Panna Cotta auf Servierteller stürzen, und mit der Sauce anrichten. Mit Melissenblättchen garnieren.
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